一、自行走式物料搬運機器人的結構
　　自行走式物料搬運機器人控制系統分為地面(上位)控制系統、車載(單機)控制系統及導航/導引系統，其中，地面控制系統指自行走式物料搬運機器人系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑(線)管理，交通管理，自動充電等功能;車載控制系統在收到上位系統的指令后，負責自行走式物料搬運機器人的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能;導航/導引系統為自行走式物料搬運機器人單機提供系統絕對或相對位置及航向。
　　1.地面控制系統
　　自行走式物料搬運機器人地面控制系統即自行走式物料搬運機器人上位控制系統，是自行走式物料搬運機器人系統的核心。其主要功能是對自行走式物料搬運機器人系統(自行走式物料搬運機器人S)中的多臺自行走式物料搬運機器人單機進行任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。
　　2.任務管理
　　任務管理類似計算機操作系統的進程管理，它提供對自行走式物料搬運機器人地面控制程序的解釋執行環境;提供根據任務優先級和啟動時間的調度運行;提供對任務的各種操作如啟動、停止、取消等。
　　3.車輛管理
　　車輛管理是自行走式物料搬運機器人管理的核心模塊，它根據物料搬運任務的請求，分配調度自行走式物料搬運機器人執行任務，根據自行走式物料搬運機器人行走時間最短原則，計算自行走式物料搬運機器人的最短行走路徑，并控制指揮自行走式物料搬運機器人的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。
　　4.交通管理
　　根據自行走式物料搬運機器人的物理尺寸大小、運行狀態和路徑狀況，提供自行走式物料搬運機器人互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法;自行走式物料搬運機器人的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。
　　5.通訊管理
　　通信管理提供自行走式物料搬運機器人地面控制系統與自行走式物料搬運機器人單機、地面監控系統、地面IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能。和自行走式物料搬運機器人間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網絡，自行走式物料搬運機器人只和地面系統進行雙向通信，自行走式物料搬運機器人間不進行通信，地面控制系統采用輪詢方式和多臺自行走式物料搬運機器人通信;與地面監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。
　　6.車輛驅動
　　小車驅動負責自行走式物料搬運機器人狀態的采集，并向交通管理發出行走段的允許請求，同時把確認段下發自行走式物料搬運機器人。